VHIPOD – Véhicule individuel verticalisateur

VHIPOD : un véhicule pour supprimer le fauteuil roulant des personnes handicapées

Réaliser un verticalisateur motorisé qui permette aux personnes hémiplégiques de se déplacer

La vie des personnes physiquement atteintes et ne pouvant plus marcher est marquée par l’usage d’un fauteuil roulant. Passer dans son fauteuil et en sortir est fatiguant et utiliser un fauteuil nécessite d’adapter son logement pour que tout soit accessible. VHIPOD a pour objectif de lever ces problèmes en construisant grâce à un partenariat entre des académiques et un industriel de la robotique, un véhicule permettant de se lever, de se transporter en position debout et de se rassoir comme une personne non handicapée. Le premier problème fut de définir le moyen d’aide à la verticalisation et de définir les accessoires permettant à un sujet de se mettre debout tout en commandant le dispositif. Trouver la bonne trajectoire de cette tablette et la vitesse appropriée tout en assurant la sécurité de la personne handicapée fut au cœur du projet afin de paramétrer les éléments nécessaires à construire le VHIPOD. Ce véhicule devant avoir un minimum d’esthétique tout en ayant un encombrement le plus faible possible au sol tout en assurant la station debout de façon sécurisée, a nécessité un travail de modélisation puis de réalisation complexe. La phase finale devait s’assurer de l’usage adapté du véhicule par la population handicapée cible.

Une réalisation complexe dans un compromis volume-sécurité-puissance

Le point de départ fut le choix du mode d’aide à la verticalisation constitué d’une tablette sur laquelle le sujet s’accouderait grâce à une poignée et pourrait ainsi être hissé en position verticale depuis n’importe quelle place. Trouver la trajectoire et la vitesse optimale pour la tablette a nécessité la réalisation d’un banc d’essais dont les mesures ont permis d’une part de vérifier la validité du processus de verticalisation auprès de la population cible. Si la trajectoire semblait avoir une faible influence sur les personnes, la vitesse devait être la plus rapide possible. Puis l’architecture du robot de verticalisation dût être calculée pour répondre aux exigences définies par le banc d’essai. Un compromis entre taille des actionneurs, puissance nécessaire à la verticalisation et esthétique de l’ensemble permis de réaliser ce robot dont l’architecture dût aussi prendre en compte la nécessaire adaptation à la taille de chaque sujet afin de permettre une verticalisation complète. L’ensemble fut monté sur une plateforme mobile à 6 roues assurant stabilité et mobilité maximum par des roues motorisées situées en position centrale. Puis les essais ont permis de trouver les limites d’application d’un tel système dans une population d’hémiplégiques et de relever leur satisfaction sur l’usage du dispositif et de ses différentes fonctions.